с её -> со своими ?

Привязка к эсперанто неверна, да. К английскому нормальна.

+1 со своими

"Она ушла с её друзьями" - нормальный перевод "She left with her friends.", но не эсперантского предложения. Поэтому от эсперанто давайте отвяжем, с английским пусть связь будет.

Добавлено еще одно предложение: http://tatoeba.org/jbo/sentences/show/4373014

>> "Она ушла с её друзьями" - нормальный перевод "She left with her friends."

https://tatoeba.org/rus/sentences/show/759426

Ну если "её" - это другая "она", то "с её друзьями" и есть правильно, английский же допускает такую трактовку.

Откровенно говоря, я никогда не встречал английских предложений, где бы в his/her подобном контексте означало бы "его/её". Такое в реальном английском вообще когда-нибудь бывает?

В предложениях типа "She looked at her."/"She looked at herself." английский эквивалентен русскому.

Однако, в данном случае нельзя никуда подставить "self", поэтому английское предложение допускает привязку к двум русским предложениям, которые такой широты смысла не допускают (или, иначе говоря, разрешают неоднозначность).