Можно уточнить, здесь имеется в виду предостережение, чтобы кто-то случайно не наступил в грязь, или запрет, чтобы кто-то (например ребенок) не лез в грязь специально?

Тогда я отсоединю свой первый вариант. В таком случае естественнее сказать: "Не лезь в грязь" (если ребенок только собирается это сделать), или "Не ходи по грязи" (если ребенок уже туда залез). Я не знаю, насколько это соответствует английскому "don't step".
Я пыталась также ваши македонские предложения перевести, но у меня нет македонско-русского словаря, только сербско-русский, там не все слова совпадают. Впечатление такое, что "Не гази по калта" это как раз таки "Не ходи (дословно "не топчись") по грязи", а "Не цапај во галта." - "не лезь/не наступай в нее", хотя такого слова я не нашла в сербском словаре.

С английским предложением сложность в том, что его можно перевести на русский по-разному, и будут разные оттенки смысла. Может быть, их тоже можно выразить по-разному на английском, но я не воспринимаю таких тонкостей.
Поэтому вот разные варианты:
1) "Не лезь в грязь" - don't put yourself in the area, where the mud is
2) "Не ходи по грязи" - don't walk around the area, where the mud is
3) "Не наступай в грязь" - literally "don't step in the mud", это несовершенная форма глагола, поэтому имеет оттенок, что человек в грязь наступает (скорее всего случайно), и вы его просите идти аккуратнее.
4) "Не наступи в грязь" - also "don't step in the mud", но это совершенная форма глагола, имеет оттенок предостережения от неосторожного действия (человек может не заметить грязь, вы его предупреждаете)

В русском ближайший аналог слову "цапа", думаю, "шлёпать по грязи".

I am not saying this as a native speaker here since I am not one of them. But if you are interested in a native speaker's advice on what you are talking about, it seems more sensible to discuss problems in the language of the sentence. In this case English. (... and I'm beaming a smile at you)

I thought as much. It would be appreciated, I suppose, if one got at least a hint of what's going on. Thanks for the response. I tend to forget these things myself.