
¿Se refiere a un coche que está estacionado o a uno que obstruye el paso en una carretera?

En este contexto, estar en medio / estar en el medio / estar en todo el medio = bloquear / obstaculizar / obstruir / impedir el paso.
El significado de la frase no permite discriminar si el vehículo que está en medio se encuentra mal estacionado o parado en un cruce, por ejemplo.
Simplemente se insta al propietario para que retire el coche de donde está, porque impide el paso.
La situación puede darse en una carretera, a la salida de un edificio, etc.
Esta construcción puede aplicarse a personas o cosas.